近年来，无人机作为空中机器人发挥了不可替代的作用。四旋翼能够在狭小的空间内飞行，其具有低噪声、无污染，携带方便等特点，非常适用于执行中短距离的飞行任务。由于四旋翼结构尺寸小，续航时间短等一系列问题，导致单个四旋翼执行负载运输能力不足，远远不能提供实际应用价值，而多架无人机可以通过能力互补和行动协调，实现整个系统效能的提升，大大提高系统负载运输能力。
为实现四旋翼安全高效的协同悬挂运输任务，上海大学机电工程与自动化学院饶进军教授团队针对双四旋翼的协同运输系统的路径规划方案进行研究，提出一种新型的人工势场-A*算法，该研究成果在国际知名期刊《Knowledge-Based Systems》发表。
该算法进行研究的过程中，团队基于Airsim虚拟场景和真实场地测试，采用CHINGMU(青瞳视觉)光学动作捕捉系统搭建实验平台，对四旋翼协同飞行控制与路径规划进行联合验证。结果表明该算法能为双机协同运输系统提供安全可靠的导航轨迹，实现了僚机在障碍物处附近改变队形，确保负载的安全运输。在未来的研究中，团队将考虑在模拟仿真中加入更多的干扰因素，如风速、气流、动态干扰物等，以提高算法的适用性，拓宽四旋翼负载运输的使用场景。
