目前，单个Wheeled Mobile Robot（WMR）在工程运输领域的应用已相当普遍，但多个WMRs的协同运输技术仍处于研究和探索阶段。很多传统的协同控制算法直接基于协同跟踪误差进行设计，基于该思想的设计方法在复杂性和灵活性方面还有改进的空间。
东南大学王翔宇教授团队提出一种利用多个WMRs的协同运输编队控制算法，并应用于解决多个WMRs的协同运输问题。目前该论文已在全球控制领域知名期刊《Control Engineering Practice》上发表。该团队在进行控制算法研究过程中，需要精准的动作捕捉解决方案为其算法验证提供精确的数据参考。基于CHINGMU(青瞳视觉)动捕系统亚毫米级定位及高精度捕捉的优势，团队能够实时定位采集WMRs的位置、偏航角、行驶轨迹等运动信息，为算法验证提供精确的数据参考，保障了实验的真实有效性。
场地大小：在3.8m×4.5m场地内完成编队与协同运输实验
编队实验结果：3台WMRs 5秒内组成等边三角形编队，并稳定维持20秒
协同运输结果：WMRs保持队形完成物体运输，距离跟踪误差更小
团队在实验平台采用嵌入式技术的编队控制算法完成了协同运输任务，该算法可以以通用形式开发，允许根据被运输物体的重量和尺寸调整轮式移动机器人的数量和编队配置。该算法具有简洁的模块化设计和较强的兼容性，适用于物流、智能工厂等各行业等场景。
